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モーターの配置と取り付け構成：

ヒューマノイド型の器用な手は、親指と4本の指で構成されています。各指には、中手指節関節、近位指節間関節、遠位指節間関節の3つの自由度があります。一部のモデルには手首の回転関節が組み込まれており、モーターはすべての駆動ポイントと完全に互換性があります。各指関節には個別のモーターが取り付けられており、屈曲と伸展が可能です。指の付け根に取り付けられたモーターは、横方向のスイングと指の開き/閉じる動作を可能にします。手のベースには、手首の回転と微調整を駆動するためのモーターが組み込まれています。

コンパクトで軽量：外径わずか16mmのモーターは、指の狭い内部空間に収まるため、駆動ユニットを密に配置することができ、1本のロボットハンドで10～15自由度を実現できます。ユニット全体の重量はわずか数百グラムで、追加負荷がないため、ロボットアームの全体的な機敏性を確保できます。

高い組み立て適応性：フロントエンドには標準的なM2取り付け穴が設けられており、軽量ブラケットやマイクロリンク機構に対応しています。これにより、組み立てが容易になり、構造設計が簡素化され、量産やモジュール式の変更にも対応できます。

柔軟で調整可能な仕様：モーターの全長はギア比によって変化します。ユーザーは指の寸法に基づいて適切なギアボックスサイズを選択することで、さまざまなバイオニックハンドの構造に対応できます。

主な性能上の利点：

トルクスムーズ動作：中空カップ構造の鉄心レスコアを採用し、モーターのコギングを完全に排除。低速動作はスムーズで衝撃がなく、指を軽く曲げたり、優しくつまんだりといった繊細な動作も正確に実行できます。綿棒、チップ、スライドガラス、ケーブルなどの繊細で軽量な部品も安定して把持し、人間の手の動きを忠実に再現します。

高速な動的応答：極めて低いローター慣性により、起動・停止応答時間は10ms未満です。これにより、握り、開き、叩き、姿勢切り替えといった素早い動作が可能になり、多指協調における高い同期性によって、まるで生きているかのような生体模倣性能を実現します。また、高周波の反復動作にも対応し、機器のデモンストレーション、性能試験、連続組立ライン作業などの要求を満たします。

遊星減速機構：多段遊星減速構造により、優しく挟む力と安定した把持力という2つの要求を両立させています。低トルク出力では把持力が穏やかなため、果物、シリコン部品、精密電子部品などを損傷なく安全に取り扱うことができます。定格トルクが十分な場合、小型工具や金属部品をしっかりと保持し、滑りや落下を防ぎます。最大トルクは500mNmに達し、瞬間的な力や衝撃にも耐えることができ、高い構造耐久性を確保します。

長寿命：ブラシレス設計により10,000時間を超える長寿命を実現し、研究機器、リハビリ用義肢、商用ロボットなどでの24時間365日の連続運転に適しており、メンテナンスコストも低く抑えられます。モーターは85%～90%の効率で低消費電流で動作し、携帯型バイオニックハンドや外骨格リハビリ用ハンドの長寿命バッテリー要件を満たします。

クローズドループ制御：ホールセンサーを標準装備し、オプションでエンコーダーも搭載。専用ドライバーと組み合わせることで、クローズドループ制御を実現します。位置制御においては、指の屈曲角度を精密に制御し、高い再現性と安定した姿勢を提供します。力制御においては、把持力をリアルタイムでフィードバックすることで、柔軟かつインテリジェントな把持を可能にし、バイオニックハンドの精密な動作を支える重要な要素となります。

低騒音：動作音は35dB以下であるため、展示会場でのデモンストレーション、家庭用サービスロボット、リハビリテーション補助機器などの用途に適しており、ユーザーエクスペリエンスを向上させます。