光が緑になるのを待っている運転者にとって、街の中心にある忙しい交差点は他の朝と同じです。
彼らは、鉄筋コンクリートに囲まれていること、またはより正確にはその上にあることに気づいていません。それらの数メートルの数メートルで、暗闇の中をろ過されたまばゆいばかりの光の流れが、地下の「住民」を吸いました。
カメラレンズは、濡れたひび割れた壁の画像を地面に送信し、オペレーターはロボットを制御し、その前のディスプレイを注意深く視聴します。これはサイエンスフィクションやホラーではなく、近代的な日常の下水道の改修です。モーターは、カメラ制御、ツール機能、ホイールドライブに使用されます。
下水道システムで作業している間、伝統的な建設乗組員が道路を掘り、数週間交通を麻痺させる時代は終わりました。パイプを検査して地下に更新できればいいでしょう。今日、下水道ロボットは内部から多くのタスクを実行できます。これらのロボットは、都市のインフラストラクチャを維持する上でますます重要な役割を果たしています。維持するために50万キロメートル以上の下水道がある場合 - 理想的には、数メートル離れた生活には影響しません。
以前は、損傷を見つけるために地下のパイプを露出させるために長距離を掘る必要がありました。
今日、下水道ロボットは建設作業を必要とせずに評価を行うことができます。より小さな直径パイプ（通常は家の接続が短く）がケーブルハーネスに取り付けられています。ハーネスを転がすことで、出入りすることができます。
これらのチューブには、損傷分析のためにロータリーカメラのみが装備されています。一方、ブラケットにマウントされ、多機能の作業ヘッドを装備したマシンは、大きな直径パイプに使用できます。このようなロボットは、水平パイプで長い間使用されており、最近では垂直パイプで使用されてきました。
最も一般的なタイプのロボットは、わずかな勾配だけで下水道のまっすぐな水平線で移動するように設計されています。これらの自発的なロボットは、シャーシ（通常は少なくとも2つの車軸を備えた平らな車）と統合カメラを備えた作業ヘッドで構成されています。別のモデルは、パイプの曲がったセクションをナビゲートできます。今日、ロボットは車輪、またはトラックが内側から壁を押すことができるため、垂直チューブで移動することさえできます。フレームの上に移動可能なサスペンションにより、デバイスはパイプラインの中央を中心にします。スプリングシステムは、セクションの小さな変化と同様に不規則性を補償し、必要な牽引力を保証します。
下水道ロボットは、下水道システムだけでなく、化学、石油化学、石油およびガス産業などの産業配管システムでも使用されています。モーターは、電源ケーブルの重量を引いてカメラ画像を送信できる必要があります。この目的のために、モーターは最小サイズで非常に高出力を提供する必要があります。
下水道ロボットには、自己実現メンテナンスのために非常に用途の広い作業ヘッドを装備できます。
ワーキングヘッドは、障害物、スケーリング、堆積物、またはたとえばフライスティングや研削などの突出したスリーブの不整列を除去するために使用できます。ワーキングヘッドは、パイプの壁の穴を持ち運びシーリングコンパウンドで満たすか、シーリングプラグをパイプに挿入します。パイプが大きいロボットでは、作業ヘッドは可動腕の端にあります。
このような下水道ロボットでは、ホイールまたはトラックの動き、カメラの動き、ツールの運転、取り外し可能な腕を介して所定の位置に移動するという、最大4つの異なる運転タスクが対処できます。一部のモデルでは、5番目のドライブを使用してカメラのズームを調整することもできます。
カメラ自体は、常に目的のビューを提供するためにスイングして回転できる必要があります。
ホイールドライブの設計は異なります。フレーム全体、各シャフト、または各ホイールは、別のモーターで移動できます。モーターは、ベースとアクセサリーを使用ポイントに移動するだけでなく、空気圧または油圧ラインに沿ってケーブルを引く必要があります。モーターには、サスペンションを所定の位置に保持するためのラジアルピンを装備し、過負荷時に発生する力を吸収できます。ロボットアームのモーターは、ラジアルドライバーよりも少ない力を必要とし、カメラバージョンよりも多くのスペースがあります。このパワートレインの要件は、下水道ロボットの要件ほど高くありません。
今日、損傷した下水道はしばしば交換されませんが、プラスチックの裏地に置き換えられています。これを行うには、プラスチックパイプを空気または水圧のあるパイプに押し込む必要があります。柔らかいプラスチックを強化するために、紫外線が照射されます。強力なライトを備えた特殊なロボットは、まさにその目的に使用できます。ジョブが完了したら、パイプの横方向の枝を切断するために、作業ヘッドを備えた多機能ロボットを移動する必要があります。これは、ホースが最初にパイプのすべての入り口と出口を密封したためです。このタイプの操作では、開口部は通常、数時間にわたって硬質プラスチックに1つずつ粉砕されます。モーターのサービス寿命と信頼性は、途切れない動作に不可欠です。
